Resumen:
Hoy en día con el avance de la tecnología se ha demostrado que los robots móviles ya no se
encuentran anclados a su ambiente y pueden desplazarse dentro de un espacio siendo este delimitado o
no. Para determinar el movimiento del robot la configuración dinámica parte desde una posición inicial,
indicando que tipos de movimientos se pueden realizar y cuáles no. Las limitaciones de los movimientos
sean estos libres y/o restringidos dependen del número de ruedas empleadas y de la posición donde se
coloquen (García Á. , 2019). La aplicación de los robots en el ámbito industrial se ha tornado una
necesidad creciente, sobre todo si se habla de robótica móvil, ya que se ha convertido en una
herramienta de apoyo a la productividad.
Comparando el concepto del modelo matemático para los robots móviles como lo menciona Martín
Larco en su investigación, se entiende que el modelo matemático base manejado por los robots móviles
es un modelo no lineal, característica particular que conlleva a un tratamiento de las variables en base a
la función de estados, permitiendo llevar al sistema de una posición X, Y, θ a una posición deseada en
un tiempo dado. (Larco M. , 2019)
Existen empresas que ofrecen robots móviles en tareas como la limpieza de hogares, monitoreo y
vigilancia de instalaciones, exploración de ambientes naturales, remoción de bombas y explosivos,
agricultura, entre otros. (Chávarro & Zambrano, 2016) Como es notorio todas estas aplicaciones realizan
una planeación de rutas, estas rutas permiten planificar trayectorias transitables entre la posición de
origen y la del objetivo.
Descripción:
Nowadays, with the advancement of technology, it has been shown that mobile robots are no longer
They are anchored to their environment and can move within a space that is delimited or
No. To determine the movement of the robot, the dynamic configuration starts from an initial position,
indicating what types of movements can be performed and which cannot. Movement limitations
Whether these are free and/or restricted depend on the number of wheels used and the position where they are
place (García Á. , 2019). The application of robots in the industrial field has become a
growing need, especially if we talk about mobile robotics, since it has become a
productivity support tool.
Comparing the concept of the mathematical model for mobile robots as mentioned by Martín
Larco in his research, it is understood that the base mathematical model managed by mobile robots
It is a non-linear model, a particular characteristic that leads to a treatment of the variables based on
the state function, allowing the system to be taken from a position X, Y, θ to a desired position in
a given time. (Larco M., 2019)
There are companies that offer mobile robots for tasks such as home cleaning, monitoring and
surveillance of facilities, exploration of natural environments, removal of bombs and explosives,
agriculture, among others. (Chávarro & Zambrano, 2016) As is well known, all these applications perform
route planning, these routes allow planning traversable trajectories between the position of
origin and that of the target.
Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como openAccess