Simulación de dos modelos matemáticos en Matlab para planificación de rutas de robots móviles con ruedas

Abstract

Hoy en día con el avance de la tecnología se ha demostrado que los robots móviles ya no se encuentran anclados a su ambiente y pueden desplazarse dentro de un espacio siendo este delimitado o no. Para determinar el movimiento del robot la configuración dinámica parte desde una posición inicial, indicando que tipos de movimientos se pueden realizar y cuáles no. Las limitaciones de los movimientos sean estos libres y/o restringidos dependen del número de ruedas empleadas y de la posición donde se coloquen (García Á. , 2019). La aplicación de los robots en el ámbito industrial se ha tornado una necesidad creciente, sobre todo si se habla de robótica móvil, ya que se ha convertido en una herramienta de apoyo a la productividad. Comparando el concepto del modelo matemático para los robots móviles como lo menciona Martín Larco en su investigación, se entiende que el modelo matemático base manejado por los robots móviles es un modelo no lineal, característica particular que conlleva a un tratamiento de las variables en base a la función de estados, permitiendo llevar al sistema de una posición X, Y, θ a una posición deseada en un tiempo dado. (Larco M. , 2019) Existen empresas que ofrecen robots móviles en tareas como la limpieza de hogares, monitoreo y vigilancia de instalaciones, exploración de ambientes naturales, remoción de bombas y explosivos, agricultura, entre otros. (Chávarro & Zambrano, 2016) Como es notorio todas estas aplicaciones realizan una planeación de rutas, estas rutas permiten planificar trayectorias transitables entre la posición de origen y la del objetivo.