DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT CUADRÚPEDO PARA INGRESO A LUGARES DE DIFÍCIL ACCESO EN CASO DE EMERGENCIAS Y DESASTRES NATURALES TERRESTRES.

Abstract

El Ecuador ha atravesado en los últimos dos años por diversos desastres naturales, entre ellos movimientos telúricos, siendo el punto de epicentro de uno de los movimientos terrestres más fuertes registrados en el año 2016, suscitado en la provincia de Manabí, escenario que causó mucha destrucción y muerte en habitantes y rescatistas que se encontraban en la provincia en mención. En el presente trabajo se presentó el diseño y construcción de un prototipo de robot cuadrúpedo, con el fin de ayudar en las tareas de rescate, evaluación y revisión de lugares en los cuales el ser humano sea incapaz de intervenir para realizar este tipo de acciones. El robot cuadrúpedo tiene un sistema de transmisión y recepción (TX-RX) mediante dos dispositivos de radiofrecuencia NRF24L01, uno ubicado en el robot como receptor y otro formando parte de la transmisión del control remoto. Estos dispositivos permiten trabajar al usuario en una banda de frecuencia de 2400 a 2525 MHz y asignar una frecuencia de trabajo en un canal de transmisión mediante la programación del software Arduino. El robot tiene implementado un sistema de video con la función de tener transmisión de video en tiempo real y un sistema de audio bidireccional que permite la comunicación con personas que se encuentren en las áreas de revisión y supervisión. El diseño mecánico del robot está conformado por una estructura de aluminio, una tarjeta Arduino que controlará 12 servomotores, (03 en articulaciones de cada pata) para movilidad, ensamblados en la base de la estructura para tener equilibrio y mediante el sistema de video en tiempo real conforman un sistema de ayuda y reacción que no permita al robot caminar por lugares en los que podría virarse. Posee un control remoto compuesto por un dispositivo NRF, dos módulos joystick y una placa Arduino Nano programable , con la función de enviar las órdenes de movimiento al robot cuadrúpedo. Palabras Claves: Robot, Cuadrúpedo, Video, Audio, Bidireccional.